Мультимодальная визуальная навигация беспилотных воздушных судов с использованием спутниковых карт и тепловизионных камер

<jats:p>Рассмотрена проблема визуальной навигации беспилотных воздушных судов в условиях недостаточной освещенности. Для обеспечения круглосуточной навигации предлагается метод кросс-модального преобразования спутниковых изображений видимого диапазона в тепловизионные представления с использованием генеративной потоковой модели ThermalGen. Полученные тепловые карты используются в алгоритме абсолютной визуальной локализации, основанном на сопоставлении данных бортовой LWIR-камеры с преобразованным спутниковым эталоном. Алгоритм интегрирован в гибридный модуль визуально-инерциальной навигации, объединяющий результаты абсолютной визуальной локализации, визуальной одометрии и инерциальных измерений на основе расширенного фильтра Калмана. Тестирование на изображениях, преобразованных в тепловые, показало высокую точность определения абсолютных координат и подтвердило работоспособность предложенного подхода в условиях ночной навигации.</jats:p>