Abstract
<jats:p>Пропонується фізична модель маніпулятора м'яко-жорсткого робота увигляді консольної нерозрізної пружної балки, під дією n≫1 зосередженихзгинальних моментів, величинами яких можна керувати. Вводиться гладканеперервна функція керування величинами зосереджених моментів. Підкеруванням розуміється визначення функції керування, що забезпечує заданеположення вільного кінця балки-маніпулятора. Задача моделюваннянеобхідного прогину балки розв’язується у лінійній постановці звикористанням методу гомогенізації. Знайдено варіаційним шляхомоптимальне керування, що забезпечує найменшу роботу зовнішніхзосереджених моментів для заданої деформації фізичної моделі маніпулятора.</jats:p>
Show More
Keywords
моментів
керування
маніпулятора
балки
величинами